Robert A. Heinlein elképesztő pasas volt, radikálisan individualista libertárianus, aki az Amerikai Tengerészeti Akadémián végzett és még a USS Roper fedélzetén is szolgált 1933–34-ben, egészen a tengerészeti hadnagyi rangig jutott. Katonai karrierjét a tbc törte ketté, viszont hosszú kórházi kezelés alatt kitalálta a vízágyat, amelyet később több könyvében is beleírt. Ezzel lehetetlenné téve a későbbi gyártóknak a szabadalmaztatást. Jó libertariánusként a szabad szerelem és a nudizmus híve volt.

Három feleséget fogyasztott, a másodikkal elveinek megfelelően, nyitott házasságban élt. A hadsereg kitörölhetetlen nyomokat hagyott benne, mélyen hitt a lojalitásban, a vezetésben, és még sok más, a katonasággal összefüggő eszmében. A Kaliforniai Egyetemen matematikát és fizikát hallgatott, s bár az újabb diplomát már nem szerezte meg, mérnöki tudását szintén kamatoztatta a regényeiben. Az 1930-as években aktív tagja volt Upton Sinclair szocialista mozgalmának, amely a kaliforniai szegénység megszüntetését tűzte ki célul, majd amikor Sinclair 1934-ben a Demokrata Párt jelöltjeként a kaliforniai kormányzó címért indult, részt vett a kampányban is, magának a kaliforniai parlamenti alsóházi tagságot szemelte ki. A politikai pályán szerzett tapasztalatait szintén termékenyítően hatnak írásaira. Hogy mennyire sokszínű alkotó egyéniség volt, arra jó példa, hogy 1959-es regénye, a Csillagközi invázió a kritikusok nagy többsége szerint a militarizmust dicsőíti, ezzel szemben a két évvel későbbi Angyali üdvözlet miatt már a szexuális forradalom és az ellenkultúra úttörőjének tartják.

A Hold börtönében című regénynek eredeti címe, a The Moon Is a Harsh Mistresst sokkal jobban utal a történet egészén végigvonuló, csiklandós szexualitásra. A könyv Heinlen egyik remekműve, és minden szempontból zseniális regény. 1966-ban a hidegháború kellős közepén arról írni, hogy egy tudatra ébredt szuperszámítógép maroknyi segítőjével forradalmat generál a börtönként funkcionáló Holdon, elképesztő pimaszságra és tisztánlátásra vall. Nem is akármilyen börtön, hiszen innen visszajutni a Földre gyakorlatilag lehetetlen, mivel a gravitációs különbségből adódóan módosul az ember testfelépítése. A rabság nem csupán egy életre, hanem generációkra szól, a Holdat büntetett előéletű telepesei éppúgy benépesítik, mint annak idején Ausztrália kontinensnyi börtönét. A társadalomkritika itt egy majdnem tökéletesen pártatlan oldalról fogalmazódik meg, ami valljuk be, azért kicsit szokatlan számunkra. De tény, hogy miután letett a politikai karrierről, Heinlen igyekezett elkerülni, hogy beskatulyázzák bármiféle ideológiába, sokkal fontosabbnak tartotta a gondolat szabadságát.

Az írást viszont még értékesebbé teszi, hogy olyan kézenfekvően szórakoztató stílusban adja elő, ahogy arra csak egy ponyván és ifjúsági regényeken kiképzett alkotó képes. Pillanatokra se hagyja unatkozni olvasóját, még egy részletes és bonyolult gép leírásába is képes olyan hasonlatot csempészni, ami azonnal felkelti az ember figyelmét. Nem monologizál hosszasan és nem akarja rákényszeríteni gondolatait a közönségére, hagyja, ki-ki maga döntsön ízlésének megfelelően. Az efajta szabadság csak a legnagyobbak sajátja. Nem beszélve a néhol rejtett, néhol viszont teljesen leplezetlen szexualitásról, amely megjelenik minden oldalon, ahol csak a tüzes, öntudatos és intelligens, de testfelépítésükben azért mégis inkább a pin-up girlökre emlékeztető nőalakok szerepelnek. Mentségére legyen mondva, nőalakjainak többségét harmadik feleségéről mintázta.

Heinlein négy Hugo-díjat is nyert regényeiért, valamint ötven évvel első megjelenésük után három műve is „Retro-Hugo”-díjat kapott – ezeket a díjakat visszamenőleg osztják ki azon évek legjobb műveiért, amelyekben nem osztottak ilyet. De elsőként kapta meg a Damon Knight Memorial Grand Master díjat is az amerikai sci-fi és fantasy írók szervezetétől, életművének elismeréseként. Az íráson kívül hobbijának, a kőműveskedésnek és a barkácsolásnak szentelte az életét, harmadik feleségével, aki szintén mérnök volt, innovatív felszereléssel egészítették ki otthonukat.